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调车守则

1.开机启动​

按 NUC 的圆形按钮开机，当 NUC 亮蓝灯时 NUC 正常开机

2. 启动 NUC 可视化界面​

2.1 使用外接显示器的方法​

将 HDMI 线连接接到 HDMI 口，然后正常启动即可 2

2.2 通过 VNCviewer 连接 NUC​

2.2.1. NUC 端需要的环境配置​

sudo apt install openssh-server
sudo apt install xvfb
sudo apt install xfce4   #进入安装页面时，选择 g 开的目录
sudo apt install x11vnc
bash noscr.sh  #启动VNCviewer

2.2.2. 通过 ssh 无线连接到 NUC 终端​

ssh nuc@192.168.0.175
在本段代码中, nuc 为 NUC 端的用户名。
也就是大家自己 ubuntu 系统下 "/home/xxxx" 的 xxxx
192.168.0.175 是 NUC 的静态 IP
只有用户名和 静态 IP 都正确才能顺利完成 SSH 连接

需要注意的是：
在使用 ssh 连接时 主机端和 NUC 端 都需要接到同一个局域网
即不能接校园网，然后试图用 ssh 连接 NUC端​

2.2.3. 通过设置主机端和 NUC 端相同 IP 连接​

首先你需要知道每一辆车的静态 IP
你可以通过访问 网关 查看 NUC 端的静态 IP

也可以在 NUC 端口中执行 ifconfig 查看 eno1 的IP地址，也就是 NUC 端的 IP 地址
也可以通过修改 /etc/netplan 下的 .yaml 扩展文件来配置 NUC 端的静态 IP

# 一份 ``.yaml`` 扩展文件例子
network:
  version: 2
  renderer: NetworkManager
  ethernets:
    eno1:
      dhcp4: no
      addresses: [192.168.0.xxx/20]   # xxx 为小于255的三位数
      gateway4: 192.168.1.1
      nameservers:
          addresses: [1.1.1.1, 192.168.1.1]

在完成了 ssh 连接后可以在 VNC 客户端中输入静态 IP 进入 NUC 界面 1
输入 IP 后，即可点击 continue 连接密码为 qwq

3. 自瞄程序调试过程​

3.1. 安装相机驱动程序​

3.1.1. 大华相机（MVviewer）​

在视觉组U盘中找到 MVviewer_Ver2.2.5_Linux_x86_Build20200910.run 文件

sudo chmod +x MVviewer_Ver2.2.5_Linux_x86_Build20200910.run
# 更改 MVviewer 权限
sudo ./MVviewer_Ver2.2.5_Linux_x86_Build20200910.run
# 执行安装程序
sudo ln -s /opt/DahuaTech/MVViewer /opt/DahuaTech/MVviewer
# 建立软链接 注意左边的是 MVViewer 右边的是 MVviewer
ls -il
# 查看软连接是否成功
/opt/DahuaTech/Mvview/bin/MVviewer
# 执行相机驱动程序

3.2. 色域分割参数调整​

3.2.1. 没识别到灯条 或 灯条识别闪烁​

检查输出图像 BinImage 观察右边 HSV 分割图像是否存在
该图像由 RGBFliter 和 HSVFilter 组成
调整在 findLightBlobs.cpp 文件下 HSVFilter 的参数
3
tips: 尽量让 HSVFilter 出现的白色饱满，不要空心 HSV相关知识

3.2.2. 识别到灯条 但 没识别到装甲板​

一般可能是灯条长度比，灯条角度差值等多种参数的问题
调整在 findArmorBox.cpp 文件下 灯条长度比 灯条角度差值 的参数
4

5

6

4. 常见错误​

4.1. SSH常见连接报错​

4.1.2. SSH 连接提示 Connect failed: Host is unreachable​

这个问题的原因是可能是网线没有插到设备上，或者 wifi 不在同一个网络内。
检查是不是输错了 IP NUC 未接电源 没插好网线 wifi是校园网
tips: 网线插槽有灯亮代表连接成功

4.1.2. SSH 连接提示 Connection refuse​

这个问题的原因一般是目标设备没有开启 ssh 服务
检查 openssh-server 是不是装了，NUC 未开机 也有可能导致这个问题

4.2. VNCviewer 常见报错​

4.2.1. VNC 断线后重新连接，提示本地主机关闭了一个链接​

这个问题的原因一般是 VNC 有 bug，你需要把 x11vnc 进程关掉，然后重新启动 x11vnc
可以执行 killall x11vnc 关闭 x11vnc 进程
然后执行 bash ~/noscr.sh 启动 x11vnc 进程

4.3. 自瞄程序常见报错​

4.3.1. 开启自瞄时出现红色的 uart_process_2 died 或 dahua_camera died​

uart_process_2 died 串口节点不通或者串口程序占用
检查云台板和 NUC 之间的 串口线是否插好，是否开启了 第二套自瞄程序
dahua_camera died Dahua_camera 的则是相机节点错误
一般是因为有 程序占用相机，或者就是 相机没插好